| 摘要 |
<p>본 발명은 어드미턴스 변환을 이용한 로봇 직접교시 장치에 관한 것으로서, 로봇 아암(10)과 상기 로봇 아암(10)의 선단에 장착되는 작업 공구(20) 사이에 설치되는 힘센서(30)와 교시 손잡이(40), 상기 로봇 아암(10)을 제어하기 위한 로봇 제어기(50) 및 위치입력 장치(70)를 구비하여, 작업자가 상기 작업 공구(20) 또는 교시 손잡이(40)를 잡고 움직일 때 상기 힘센서(30)가 작업자의 동작을 감지하고 상기 로봇 제어기(50)에서 감지된 작업자의 동작에 기초하여 로봇 아암 모션량을 계산하여 상기 로봇 아암(10)이 작업자의 동작을 추종하도록 제어한 뒤, 상기 로봇 아암(10)의 목표 지점 도달시 상기 위치입력 장치(70)로 그 지점의 위치와 자세를 저장하는 로봇 직접교시 장치에 있어서, 어드미턴스를 변환시키기 위해 상기 교시 손잡이(40)에 설치되는 어드미턴스 변환 센서(100)를 더 구비하여, 상기 어드미턴스 변환 센서(100)를 통해 어드미턴스를 변환 설정하면서 상기 로봇 제어기(50)에서의 로봇 아암 모션량 계산시 변환 설정된 어드미턴스를 반영하여 로봇을 교시하되, 작업자의 상기 어드미턴스 변환 센서(100)의 누름력에 따라 어드미턴스 변환량을 조정 가능한 것을 특징으로 한다.</p> |
