ESTIMATING POSITION SYSTEM OF AUTONOMOUS VEHICLE USING CDGPS, AUTONOMOUS VEHICLE HAVING THE SAME AND ESTIMATING POSITION METHOD OF AUTONOMOUS VEHICLE

摘要

본 발명의 일 실시예에 따르는 CDGPS를 이용한 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템은, 기지국과의 통신을 통해 현재 위치를 파악할 수 있도록 형성되는 반송파 보정 위성항법장치(CDGPS)부와, GPS 위성의 신호를 수신하여 현재 위치를 파악할 수 있도록 형성되는 GPS부와, 상기 CDGPS부로부터 출력되는 제1 신호를 모니터링하고, 제1 신호가 단절될 때, 상기 GPS부로부터 출력되는 제2 신호를 수신하도록 전환하는 수신 전환부 및 상기 제1 신호 또는 제2 신호에 기초하여 자율 이동 차량의 현재 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함함으로써, 자율 주행 차량은 불확실한 상황하에서도 현재 위치를 정확히 산출하여 목표지점까지 도달하거나 최초 위치로 안전하게 복귀할 수 있다.