一种基于均值漂移的不同精度三维点云数据的融合方法

摘要

本发明公开了一种基于均值漂移的不同精度下的三维点云数据的融合方法，针对两组精度等级不同的三维点云数据，利用高精度点云建立低精度点云的误差分布，进而对低精度点云进行均值漂移，消除低精度点云的漂移误差，从而实现两组数据信息的融合，该方法包括：S1：建立低精度点云的拓扑结构信息，包括每个样点的邻域点集和单位法矢；S2：利用高精度点云对低精度点云进行密度聚类，根据聚类结果确定低精度点云每个样点的漂移误差；S3：利用低精度点云的拓扑结构信息和所述漂移误差确定低精度点云各样点的漂移矢量，根据该漂移矢量对低精度点云的各样点进行漂移，实现融合。本发明的方法在消除低精度点云漂移误差的同时，可实现小幅度噪声的光顺。

主权项

一种基于均值漂移的不同精度下的三维点云数据的融合方法，其针对两组精度等级不同的三维点云数据，利用其中高精度点云对低精度点云进行均值漂移，消除低精度点云的漂移误差，从而实现两组数据信息的融合，该方法具体包括：S1：建立所述低精度点云的拓扑结构信息，包括其中每个样点的邻域点集和单位法矢；S2：利用所述高精度点云对低精度点云进行密度聚类，根据聚类结果确定所述低精度点云每个样点的漂移误差；S3：利用所述低精度点云的拓扑结构信息和所述漂移误差确定所述低精度点云各样点的漂移矢量，根据该漂移矢量对所述低精度点云的各样点进行漂移，实现融合。