用于对位置测量装置中的漂移进行补偿的方法

摘要

一种用于对安装在船舶（1）上的位置测量装置的漂移进行补偿的方法，所述船舶在操作过程中至少发生围绕水平轴（X、Z）的旋转运动和垂直平移运动，所述水平轴以一个平衡位置为中心，所述船舶包括用于对所述船舶围绕轴（X、Y、Z）的旋转进行测量的一个陀螺仪（50）和用于对所述船舶沿着三个方向的加速度进行测量的三轴加速计（20），其中从所述陀螺仪输出的信号经过低通过滤，其中倾斜信号基于所述加速计的测量值来计算并且经过低通过滤，其中控制器（51、52、53）用于对从所述陀螺仪输出的关于陀螺仪漂移的信号进行补偿，所述补偿基于两个低通过滤信号之间的差值。本发明的特征在于所述倾斜信号的所述低通过滤的截止频率经选择使得它大于所述平移运动的典型振荡频率但小于所述旋转运动的典型振荡频率，且总力矢量基于所述加速计的三个测量值来计算并且表示所述船舶的总加速度，以及所述倾斜信号基于所述总力矢量来计算。

主权项

一种用于对安装在船舶（1）上的位置测量装置的漂移进行补偿的方法，（50）其中船舶在操作过程中至少发生旋转运动，该运动以船舶（1）在操作过程中假定的平衡位置为中心，其中旋转运动围绕一个或多个轴（X、Z）进行，所述一个或多个轴（X、Z）在所述平衡位置时是水平的，以及垂直平移运动，其中船舶（1）进一步包括用于对所述船舶（1）围绕轴（X、Y、Z）的旋转进行测量的至少一个陀螺仪（50）和用于测量所述船舶（1）沿着三个方向（X、Y、Z）的加速度的三轴加速计（20），所述三个方向（X、Y、Z）一起跨越三维空间，其中从所述陀螺仪（50）输出的信号经过低通过滤，从而获得低通过滤陀螺仪信号，其中倾斜信号由所述加速计（20）的测量值组成或由所述加速计（20）的测量值计算得到，所述倾斜信号表示所述船舶（1）围绕所述轴（X、Y、Z）的旋转，其经过低通过滤，从而获得低通过滤倾斜信号，其中控制器（51、52、53）用于对从所述陀螺仪（50）输出的关于陀螺仪漂移的信号进行补偿，所述补偿基于两个低通过滤信号之间的差值，其特征在于以下项的组合：首先，所述倾斜信号的所述低通过滤的截止频率经选择使得其大于所述垂直平移运动的至少一个典型的振荡频率且同时小于所述旋转运动的典型频率，第二，总力矢量基于所述加速计（20）的所述三个测量值来计算，其中总力矢量表示所述船舶（1）的总加速度，以及第三，所述倾斜信号基于所述总力矢量来计算。