| 摘要 |
<p>본 발명은 주행환경 변화에 강건하게 영상 내 로봇 경로선을 검출하는 방법에 관한 것으로서, 표본영상 수집단계(S1단계)와; 색도ㆍ채도영상 획득단계(S2단계)와; 화소분포 확인단계(S3단계)와; 화소분포의 종류 판정단계(S4단계)와; 임계치 지정단계(S5단계)와; 경로선 화소 추출단계(S6단계)와; 화소 이용단계(S7단계)와; [R, G, B] 영상을 취득하는 R, G, B영상 취득단계(S8단계) 및; R, G, B영상으로부터 색도(H)와 채도(S) 영상으로 변환하는 영상 변환단계(S9단계)로 이루어져 현재 산업체에서 널리 사용되고 있는 이동로봇 주행방식인 경로선 추종주행에서 시각을 사용할 때 주변 환경에 대한 의존성의 문제가 있음을 고려하여 이를 극복할 수 있는 실제적인 기술에 착상을 둔 것으로 기존의 기법과 같이 컬러 카메라 영상의 색채정보를 사용하지만，화소들의 분포를 4가지 한정된 종류 중 한가지로 구분하는 명시적 방법과 구분된 종류별로 색도와 채도 영상을 선택하는 방법 그리고 선택된 영상에서 임계치를 결정하는 기준을 제시함으로써 이와 같은 절차는 로봇의 주행 이전에 1 회 실시되고, 이후 실제 로봇의 주행 중에는 기결정된 임계치를 이용하기만 하면 되므로 경로선 경계검출 등의 방법에 의존하는 기존의 기법들과는 달리 임계치를 주변 조건의 변화에 따라 계속 변화시킬 필요가 없어 실제 적용에 있어 모호성이 적어지는 각별한 장점이 있는 유용한 발명이다.</p> |
