行驶装置及行驶装置的制动控制方法

摘要

本发明提供一种行驶装置以及行驶装置的制动控制方法。在平行二轮车中，设置有直接制动两车轮的制动单元。所述平行二轮车具有：本体(1)、安装在本体(1)中同轴上的一对驱动单元(2A、2B)、乘员手握的T字型方向盘(3)、本体(1)的前后倾斜度检测装置(4)和制动杆(5)。还设置有检测制动杆(5)的操作信息的制动器检测装置(6)。此外，在本体(1)中还设置有：车辆速度检测装置(7)，用于根据由驱动单元(2A、2B)检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置(4)检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置(8)，用于根据制动器检测装置(6)和车辆速度检测装置(7)的输出设定目标车辆速度；稳定控制装置(9)，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。并且，在驱动单元(2A、2B)内，分别嵌入有粉末制动器(10A、10B)。

主权项

一种行驶装置，设置有：驱动单元，用于独立驱动平行配置的两车轮；筐体，用于连接所述两车轮；检测单元，在所述筐体中用于检测筐体自身的姿势角度；所述行驶装置根据所述检测出的姿势角度的信息分别设定所述两车轮的驱动扭矩而进行行驶，并控制由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩，从而对所述两车轮进行制动，其特征在于，设置有按照制动要求对所述两车轮进行直接制动并实现姿势稳定的制动单元，按照所述两车轮的制动要求决定目标车辆速度，对车辆进行控制以使车辆稳定地跟踪目标车辆角度、目标车辆角速度和已决定的该目标车辆速度，并通过所述制动单元实施制动，当根据所述检测出的姿势角度的信息而由所述驱动单元所设定的所述两车轮的驱动扭矩在规定值以下时，在实现姿势稳定的同时，仅通过所述驱动单元对所述两车轮实施制动。