| 摘要 |
<p>본 발명은 천장에 형성되는 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트의 하방에 결합되는 제1 베이스 링크와 제2 베이스 링크가 형성된 베이스 링크절과; 상기 베이스 플레이트의 직하방에 형성되는 카세트 플레이트와; 상기 카세트 플레이트의 상방에 결합되는 제1 카세트 링크와 제2 카세트 링크가 형성된 카세트 링크절과; 상기 베이스 링크절과 카세트 링크절의 가운데 부분에 형성되는 이등변 삼각형 구조의 링크절로서, 이등변 삼각형의 일측변은 상기 제1 베이스 링크와 제2 베이스 링크에 평행 대칭되는 제1 관절링크와 제2 관절링크가 형성되고, 이등변 삼각형의 타측변은 상기 제1 카세트 링크와 제2 카세트 링크에 평행 대칭되는 제3 관절링크와 제2 관절링크가 형성된 관절 링크절과; 상기 베이스 링크절과 관절 링크절을 연결시키는 링크암으로서, 상기 제1 베이스 링크와 제1 관절링크를 연결시키는 제1 상단 링크암과, 제2 베이스 링크와 제2 관절링크를 연결시키는 제2 상단 링크암으로 구성되는 상단 링크암과; 상기 카세트 링크절과 관절 링크절을 연결시키며 상기 관절 링크절을 중심으로 상기 상단 링크암에 대칭 형성되는 링크암으로서, 상기 제1 카세트 링크와 제3 관절링크를 연결시키는 제1 하단 링크암과, 제2 카세트 링크와 제2 관절링크를 연결시키는 제2 하단 링크암으로 구성되는 하단 링크암과; 상기 제2 베이스 링크에 결합되어 상기 베이스 플레이트와 상기 제2 상단 링크암 사이각을 변동시키는 제1 엑츄에이터와; 상기 제2 관절 링크에 결합되어 상기 제2 상단 링크암과 제2 하단 링크암 사이각을 변동시키되 상기 제1 엑츄에이터의 변동량의 2배 변동량을 가지는 제2 엑츄에이터로 구성되어 상기 상단 링크암과 하단 링크암의 관절 운동이 상기 카세트 플레이트를 상기 베이스 플레이트에 대해 수직 승강 운동시키는 것을 특징으로 하는 관절 로봇형 수직 승강장치에 관한 것이다.</p> |
