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Procedimiento para estimar, a partir de un vehículProcedimiento para estimar, a partir de un vehículo (100), parámetros (→rmín ;→rmáx ;&rarro (100), parámetros (→rmín ;→rmáx ;→mín v ;→máx v ) de un intruso, que comprende;mín v ;→máx v ) de un intruso, que comprende las etapas de: - generar cuadros consecutivos de las etapas de: - generar cuadros consecutivos de datos de imagen en diferentes momentos de dicho indatos de imagen en diferentes momentos de dicho intruso por medio de al menos un sensor pasivo (210)truso por medio de al menos un sensor pasivo (210); - determinar una dirección (101) desde el vehícu; - determinar una dirección (101) desde el vehículo (100) hacia el intruso (115) sobre la base de llo (100) hacia el intruso (115) sobre la base de los cuadrosconsecutivos generados de datos de imageos cuadrosconsecutivos generados de datos de imagen; - estimar de un período de tiempo (TTG) restantn; - estimar de un período de tiempo (TTG) restante hasta una colisión potencial entre el vehículo (e hasta una colisión potencial entre el vehículo (100) y elintruso (115) basada en el procesamiento 100) y elintruso (115) basada en el procesamiento de datos de imagen asociados con al menos dos imágde datos de imagen asociados con al menos dos imágenesgeneradas diferentes; caracterizado porque comenesgeneradas diferentes; caracterizado porque comprende las etapas adicionales de: - estimar una exprende las etapas adicionales de: - estimar una extensión angular (δmedido) del intruso (115),tensión angular (δmedido) del intruso (115), tal como se ve mediante el sensor pasivo (215),so tal como se ve mediante el sensor pasivo (215),sobre la base de los datos de imagen; y - estimar unbre la base de los datos de imagen; y - estimar un primer vector de ubicación relativo (→rmín ) primer vector de ubicación relativo (→rmín ) a un intruso mínimo (110) asociado con el intruso a un intruso mínimo (110) asociado con el intruso, enel que el intruso mínimo (110) corresponde a u, enel que el intruso mínimo (110) corresponde a una ubicación más cercana posible del intruso (115)na ubicación más cercana posible del intruso (115) a lo largode la dirección (101); y - estimar un s a lo largode la dirección (101); y - estimar un segundo vector de ubicación relativa (→rmáx ) egundo vector de ubicación relativa (→rmáx ) a un intruso máximo (120) asociado con el intruso,a un intruso máximo (120) asociado con el intruso,en el que el intruso máximo (120) corresponde a unen el que el intruso máximo (120) corresponde a una posible ubicación más distante del intruso (115)a posible ubicación más distante del intruso (115) a lolargo de la dirección (101), en el que la est a lolargo de la dirección (101), en el que la estimación del primer vector de posición relativo (&rimación del primer vector de posición relativo (→rmín ) y el segundovector de posición relativoarr;rmín ) y el segundovector de posición relativo (→rmáx ) se basa en al menos uno del período (→rmáx ) se basa en al menos uno del período de tiempo (TTG) y de la extensiónangular (δ de tiempo (TTG) y de la extensiónangular (δmedido). medido). |
