外科手术机器人多自由度手指

摘要

本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。

主权项

一种外科手术机器人多自由度手指，主要是由指尖夹持机构(1)、关节驱动机构(2)、旋转关节(3)构成；指尖夹持机构(1)由第一指尖(1‑1)、第二指尖(1‑2)、第一传动绳(1‑3)、连接轴(1‑4)、长套管(1‑5)、第二传动绳(1‑6)组成，且在长套管(1‑5)设置有定位块(1‑7)，第一指尖(1‑1)、第二指尖(1‑2)通过连接轴(1‑4)连接到长套管(1‑5)上；所述关节驱动机构(2)包括支撑架(2‑1)，两个电机(2‑5、2‑3)分别固结在两个电机板(2‑6、2‑4)上，电机板固定在支撑架(2‑1)中部侧板上，两个电机(2‑5、2‑3)的轴上分别设置有驱动轮(2‑7、2‑2)，第一、第二传动绳分别套在驱动轮上，第一、第二指尖上分别带有轮槽，第一、第二传动绳分别套在第一、第二指尖上的轮槽上，两个驱动轮分别通过第一、第二传动绳来驱动第一、第二指尖上的轮槽，进而实现电机对指尖远距离驱动；定位块(1‑7)固结在长套管(1‑5)的管壁外侧、且在导向槽(2‑10)中移动，定位块(1‑7)两侧面与导向槽(2‑10)侧面的配合为间隙量较小的间隙配合，通过调节第一螺母(2‑8)、第二螺母(2‑9)的位置来确定定位块(1‑7)在导向槽(2‑10)的轴向位置；所述旋转关节(3)包括电机套(3‑1)、安装在电机套(3‑1)中的第三电机(3‑6)；所述关节驱动机构(2)的支撑架(2‑1)的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架(2‑1)的阶梯轴上设置有轴承(3‑2)，支撑架(2‑1)的阶梯轴通过其上设置的所述轴承(3‑2)置于电机套(3‑1)中并与第三电机(3‑6)的轴连接来传递扭矩，支撑架(2‑1)的阶梯轴的轴肩和第三螺母(3‑4)轴向定位轴承(3‑2)的内圈，电机套(3‑1)用挡圈(3‑3)轴向定位轴承(3‑2)的外圈，第三电机(3‑6)通过第三电机板(3‑5)固结在电机套(3‑1)上，第三电机(3‑6)的电机轴与支撑架(2‑1)上的阶梯轴的轴孔采用键来传递扭矩，电机套(3‑1)上设置有弹性圈(3‑7)、T型快速接口(3‑8)。