行驶道路推定装置及程序

摘要

本发明由特征点提取部（30）获取由摄像装置（12）拍摄到的摄像图像，并从摄像图像提取特征点，由车道边界点选择部（32）从提取出的特征点选择表示车道的车道边界点，再通过分布判定部（34）判定车道边界点的分布，由系统噪声设定部（36）基于车道边界点的分布设定各系统噪声，由行驶道路参数推定部（38）基于车道边界点、过去的推定结果、及设定的系统噪声稳定推定行驶道路参数。

主权项

一种行驶道路推定装置，包括：获取单元，获取对本车辆周边拍摄而得到的摄像图像；提取单元，从利用所述获取单元获取的摄像图像提取表示车道的特征点；设定单元，基于由所述提取单元提取出的特征点的分布，设定系统噪声，该系统噪声表示推定与相对所述本车辆行驶的行驶道路的本车辆的位置及姿态、以及该行驶道路的形状及大小相关的行驶道路参数时的该行驶道路参数的变动的程度；以及推定单元，基于由所述提取单元提取出的特征点、过去的所述行驶道路参数的推定结果、及由所述设定单元设定的系统噪声，通过处理离散时间信号的概率性信号处理推定所述行驶道路参数。