配置为用于移动有效载荷的运动系统

摘要

一种通过提供传感器沿着X轴线和Y轴线运动的运动设备，其中该传感器被配置为测量第一和第二运动联杆中的至少一个绕相应旋转轴线的旋转角度。力被施加到第一和第二运动联杆，使得第一和第二运动联杆绕相应旋转轴线的角度位移被实现。第一和第二运动联杆绕相应旋转轴线的角度位移被确定。该运动设备响应于第一和第二运动联杆绕相应旋转轴线的旋转角度的确定而沿着X轴线和/或Y轴线运动，直到第一和第二运动联杆垂直位置。

主权项

一种配置为用于移动有效载荷的运动系统，该运动系统包括：桥式起重机，配置为用于沿着X轴线运动；台车，可运动地附接到桥式起重机，且被配置为用于沿着Y轴线运动，该Y轴线相对于X轴线成垂直关系；运动设备，从台车沿Z轴线悬挂，其中运动设备包括：第一四杆机构和第二四杆机构，该第二四杆机构操作地连接到第一四杆机构并且从该第一四杆机构悬挂；其中每一个四杆机构具有一对运动联杆和一对基部联杆；其中该一对运动联杆以相对彼此间隔开且平行的关系延伸；其中该一对基部联杆以相对彼此间隔开且平行的关系延伸，且枢转地连接到该一对运动联杆的端部，以在它们之间形成第一、第二、第三和第四关节；其中该一对运动联杆和相应一对基部联杆形成平行四边形；其中第一轴线延伸穿过第一四杆联动件的第一关节和第二四杆联动件的第三关节；其中第二轴线延伸穿过第一四杆联动件的第二关节和第二四杆联动件的第四关节；其中第三轴线延伸穿过第一四杆联动件的第三关节和第二四杆联动件的第一关节；其中第四轴线延伸穿过第一四杆联动件的第四关节和第二四杆联动件的第二关节；其中第一、第二、第三和第四轴线以相对于彼此平行的关系延伸；其中运动联杆可绕相应轴线旋转；其中第一四杆机构的轴线布置为相对于第二四杆机构的轴线成垂直关系；传感器，操作地附接到第一和第二四杆机构中之一的其中一个关节；其中传感器被配置为测量相应运动联杆绕相应轴线的旋转角度。