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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Erkennungsvorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen einer 3D-Position und Orientierung eines Artikels mit geringen Berechnungskosten. Ein 2D-Bild einer Region, in der Artikel wahllos platziert sind, wird von einer Kamera aufgenommen und eine 3D-Information der im Wesentlichen selben Region wird von einem Feldsensor erhalten. Ein Raum, in dem ein zu entnehmender Artikel angenommen wird, wird grob begrenzt. Basierend auf dem begrenzten Raum wird ein Suchzustand zum Suchen des Artikels mittels einer 2D-Bildbearbeitung eingestellt, und eine 2D-Positionsinformation des Bildes des Artikels wird erhalten. Anschließend werden 3D-Punktdaten ausgewählt, die zum Erkennen der 3D-Position und Orientierung des Artikels verwendet werden, und eine Sichtlinie in dem 3D-Raum, die sich von der Kamera zu dem Artikel erstreckt, wird berechnet, wobei die 3D-Position und Orientierung des Artikels berechnet wird. |
