基于机器视觉的液压传动式果树疏花机和疏花方法

摘要

基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，包括控制器、液压装置、图像采集装置和疏花装置，所述控制器与液压装置、图像采集装置分别相连，并通过液压装置驱动疏花装置；所述疏花装置包括转轴和设置在转轴上的疏花胶条，所述转轴的上端与支撑上横梁固定连接，所述转轴的下端与支撑下横梁固定相连，所述支撑上横梁和支撑下横梁之间还设有支撑立柱；所述疏花装置通过定轴与横向移动导杆相连。本发明还公开了一种基于随机模型虚拟实验和机器视觉的果树疏花方法。本发明所述的果树疏花设备和疏花方法，避免了确定疏花设备作业参数的大量、反复的田间试验，减少了不必要的试验过程，从而提高了果农的经济效益，保护了果农种植果树的积极性。

主权项

基于机器视觉的液压传动式果树疏花机，其特征在于：包括中央控制器（14）、液压装置、图像采集装置（12）和疏花装置，所述中央控制器（14）与液压装置、图像采集装置（12）分别相连，并通过液压装置驱动疏花装置；所述疏花装置包括转轴（7）和设置在转轴（7）上的疏花胶条（9），所述转轴（7）的上端与支撑上横梁（6）固定连接，所述转轴（7）的下端与支撑下横梁（11）固定相连，所述支撑上横梁（6）和支撑下横梁（11）之间还设有支撑立柱（5）；所述疏花装置通过定轴（10）与横向移动导杆（1）相连；所述液压系统包括液压缸a（3）、液压缸b（4）和液压马达（8），所述转轴（7）通过液压马达（8）与中央控制器（14）相连，所述支撑立柱（5）通过液压缸b（4）与横向移动导杆（1）固定相连以实现疏花装置的旋转运动，所述横向移动导杆（1）通过液压缸a（3）与横向移动导轨（2）滑动相连以实现疏花装置的横向移动。