基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法

摘要

本发明涉及一种基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法，该方法包括以下步骤：利用分配在机器人四个足端的四个CPG单元相互耦合组成能产生周期性输出波形信号的CPG网络；利用设计的映射函数，对周期性输出信号进行维数扩张和函数变换，得到机器人的工作空间轨迹；得益于CPG网络丰富的动态特性，在线生成的工作空间轨迹可基于CPG参数进行调制，具有一定的适应性；设计运动引擎系统将工作空间轨迹映射到机器人的关节空间，控制机器人的各个关节自由度，实现具有一定适应性的行走控制。本发明针对机器人的末端轨迹进行仿生机理模拟，与现有技术相比，具有提高了机器人行走的环境适应性和鲁棒性等优点。

主权项

一种基于CPG机理的四足机器人工作空间轨迹生成方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)利用对应机器人四个足端的四个CPG单元组成CPG网络，通过调制参数，CPG网络产生多模式的周期性输出信号；(2)函数映射部分对周期性输出波形信号进行维数扩张和函数变换后，将其映射为机器人的工作空间轨迹；(3)利用CPG的网络参数以及外部的反馈信息对机器人的工作空间轨迹进行调制，得到具有一定适应性的工作空间轨迹；(4)设计运动引擎系统，将具有一定适应性的工作空间轨迹映射到机器人的关节空间，实现机器人环境适应性行走的控制。