煤矿井下搜救探测机器人运动装置

摘要

一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，属于机器人技术领域。该装置由左右两侧的行走履带机构、前摆臂履带机构、车轮摆臂连杆机构，车体底盘和动力装置组成。所述前摆臂履带机构安装在行走履带机构的外侧，车轮摆臂连杆机构安装在前摆臂履带机构的外侧。所述两种运动模式均采用左右两轮差速以实现转向，车轮行走采用双后轮驱动，履带行走采用双前轮驱动。所述车轮摆臂连杆机构由车轮升降电机带动后车轮摆臂箱旋转，通过传动连杆将运动传给空套在前心轴上的前车轮摆臂，在煤矿井下特殊环境中行驶时，可以根据不同的路况选择使用履带或车轮行驶，具有很好的移动能力和适应性，为煤矿井下环境探测机器人搭建了一个机动性强、可靠性高的移动平台。

主权项

一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，其特征在于是一种以履带式机器人为基体，叠合了连杆式车轮移动机构，根据不同环境灵活切换轮式履带的运动装置，该装置由左右两侧的行走履带机构、前摆臂履带机构、车轮摆臂连杆机构，车体底盘和动力装置组成，所述的行走履带机构，包括主动双联轮（3）、主履带（2）、从动双联轮（13）、前空心轴（25）、后空心轴（14）、履带行走电机（26）及同步带装置（24），其主履带（2）包覆在主动双联轮（3）和从动双联轮（13）的外侧，履带行走电机（26）输出端连接同步带装置（24）后带动与前空心轴（25）通过键连接的主动双联轮（3）转动，从动双联轮（13）空套在后空心轴（14）的同一侧，通过主履带（2）的传动跟随主动双联轮（3）同步运动；所述的前摆臂履带机构，包括主动双联轮（3）、摆臂小轮（5）、摆臂下支撑板（7）、摆臂上支撑板（6）、摆臂履带（4）、前心轴（1）、履带摆臂旋转驱动电机（27）及履带摆臂减速齿轮装置（28）；所述的车轮摆臂连杆机构，包括车轮升降机构和车轮行走机构，其车轮升降机构，包括前车轮摆臂（8）、传动连杆（9）、后车轮摆臂箱（12）、前心轴（1）、后心轴（16）、车轮升降电机（15）及车轮升降齿轮装置（18），其前车轮摆臂（8）空套在前心轴（1）上，末端用弹性挡圈定位，后车轮摆臂箱（12）外侧与后心轴（16）通过键连接，车轮升降电机（15）通过车轮升降齿轮装置（18）后带动后车轮摆臂箱（12）旋转，通过传动连杆（9）将运动传给空套在前心轴（1）上的前车轮摆臂（8）；其车轮行走机构，包括前车轮（10）、前车轮半轴（29）、后车轮（11）、后车轮半轴（30）、后空心轴（14）、外同步带装置（31）、内同步带装置（19）及车轮行走电机（17），其车轮行走电机（17）通过内同步带装置（19）带动后空心轴（14）旋转，外同步带装置（31）分别与后空心轴（14）和后车轮半轴（30）通过键连接实现运动的传递。