一种FSM远程实时控制时间补偿系统及方法

摘要

本发明提供了一种FSM远程实时控制时间补偿系统及方法，由硬件和软件组成，硬件中的位置传感器把获取的FSM位置信息通过数据采集模块与嵌入式处理平台最后送给远程PC端，同时记录下数据传递时间戳，通过时间戳计算出数据传递的时间差，PC端的GPU进行卡尔曼滤波计算出把数据传递回控制执行器时刻的位置信息并把该信息传递给嵌入式处理平台，在嵌入式处理平台进行数据的实时补偿校正，用计算控制信息控制FSM，同时用传回的时间戳计算传递的时间差平均值，并不断的用新时间差计算时间差平均值进行时间补偿；软件包含底层软件和控制软件。本发明实现了对FSM实时控制过程中的时间补偿，提升了控制性能，降低了成本，还减轻了设计的工作量和难度。

主权项

一种FSM远程实时控制时间补偿系统，其特征在于包括：FSM（1）、信号调理模块（2）、数据采集模块（3）、嵌入式处理平台（4）、PC端（5）、以太网（9）、模拟驱动模块（10）、控制执行器（11）、电机（12）和位置传感器（13）；所述嵌入式处理平台（4）包括ARM（7）和DSP（8），DSP（8）直接通过总线接口与数据采集模块（3）的接口相接；位置传感器（13）对FSM（1）位置信息进行探测，将该信息经过信号调理模块（2）调理，再把调理后的模拟电信号送给数据采集模块（3）进行采集，数据采集模块（3）把模拟电信号转换成数字信号后送给嵌入式处理平台（4），嵌入式处理平台（4）中的ARM（7）通过以太网（9）把该信息传给远程的PC端（5），PC端（5）获取到该信息后，把这些信息送给内部的GPU（6），在GPU（6）中进行预测算法运算，利用FSM（1）每个新的位置和时间参数进行预测，从而产生超前的针对FSM（1）位置信息的控制参数，然后通过PC端（5）与嵌入式处理平台（4）的以太网（9）传给DSP（8），DSP（8）通过对直接从数据采集模块（3）送过来的数据进行分析与分组缓存滤波处理，然后利用PC端（5）传过来的预测控制信息补偿该结果或者直接利用其中的控制信息直接控制FSM（1），从而产生相应的控制数据，并送给模拟驱动模块（10），模拟驱动模块（10）根据控制数据向控制执行器（11）传递控制信息，控制执行器（11）通过所给的控制信息对FSM（1）进行控制。