发明名称 基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法
摘要 本发明涉及一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制的方法,该方法包括以下步骤:利用CPG单元构建两足机器人的重心轨迹生成器,并设计映射函数,将CPG的输出信号映射为机器人的三维重心轨迹;利用在线生成的三维重心轨迹调制机器人的工作空间轨迹,由于CPG具有丰富的动态特性,可产生具有适应性的重心轨迹信号,进而可得到具有适应性的机器人末端轨迹信号;设计运动引擎,将机器人末端的动态特性反映到机器人的关节空间,从而实现机器人的适应性行走。与现有技术相比,本发明从两足机器人的重心和末端轨迹出发,探索提高两足机器人行走能力的仿生方法,在一定程度上提高了两足机器人的行走适应能力,且具有一定的鲁棒性。
申请公布号 CN103092196A 申请公布日期 2013.05.08
申请号 CN201110333973.3 申请日期 2011.10.28
申请人 同济大学 发明人 陈启军;刘成菊;蔡志强
分类号 G05D1/02(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I 主分类号 G05D1/02(2006.01)I
代理机构 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 代理人 赵继明
主权项 一种基于CPG机理的两足机器人轨迹生成与调制方法,其特征在于,该方法包括以下步骤:(1)利用三个CPG单元组成两足机器人的重心轨迹生成器,设计映射函数将三个CPG单元的输出振荡信号映射为机器人的三维重心轨迹,生成的重心轨迹信号具有CPG的信号模式可调制特性;(2)利用在线生成的三维重心轨迹来调制预规划的机器人的工作空间轨迹,利用CPG的参数可调机制,得到具有一定适应性的机器人末端轨迹;(3)设计运动引擎,将机器人足端轨迹的特性映射到机器人的关节空间,从而得到关节的精确控制信号,实现具有一定环境适应性的行走控制。
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