自动装卸自动导引车辆控制系统

摘要

本实用新型提出一种自动装卸自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、第三电机、信号处理器及机械装置，控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机和第三电机的工作，第一电机和第二电机驱动机械装置运动；第三电机为自动装载电机；第一电机、第二电机和第三电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动；在等待时间，电池自动充电。控制模块为一双核控制器，其包括设于ADSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、路径规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括编码器模块、输入输出控制模块、数据存储模块及伺服控制模块。

主权项

一种自动装卸自动导引车辆控制系统，其包括电池、控制模块、电机控制器、第一电机、第二电机、信号处理器及机械装置，其特征在于：该系统进一步包括第三电机，控制模块发出控制信号至电机控制器，电机控制器分别控制第一电机、第二电机和第三电机的工作，第一电机和第二电机驱动机械装置运动；第三电机为自动装载电机；第一电机、第二电机和第三电机的驱动信号经过信号处理器合成之后，控制机械装置的运动；在等待时间，电池连接至一自动充电装置自动充电；其中，控制模块为一双核控制器，其包括设于ADSP电路及FPGA电路的上位机系统和运动控制系统，其中，上位机系统包括人机界面、路径规划模块及在线输出模块；运动控制系统包括编码器模块、输入输出控制模块、数据存储模块及伺服控制模块，其中，ADSP电路实现人机界面、路径规划模块、数据存储模块、输入输出控制模块、在线输出模块，FPGA电路实现伺服控制模块。