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<p>로봇 제어 방법은 적어도 하나의 프로세서 상에서 다수의 애플리케이션(130)을 실행하는 단계를 포함하고, 각각의 애플리케이션(130)은 로봇 제어기(140) 및 액션 선택 엔진(200)을 구비한다. 각각의 애플리케이션(130)은 로봇의 적어도 일부의 적어도 하나의 행동(300) 및 적어도 하나의 액션 모델(400)과 통신한다. 이 방법은 각각의 액션 선택 엔진(200) 상에서 주기적인 액션 선택 사이클들(210)을 실행하는 단계를 포함한다. 각각의 액션 선택 사이클(210)은 각각의 액션 모델(400)의 각각의 액션 공간(410)에 대한 명령(440)을 선택하는 단계, 각각의 액션 모델(400)에 대한 축적된 명령들(440)에 기초하여 단일 종합 명령(442)을 생성하는 단계, 및 종합 명령(442)을 로봇 상에서의 실행을 위해 로봇 제어기(140)로 전송하는 단계를 포함한다.</p> |
