自治超声波室内定位系统、装置和方法

摘要

本发明提供了一种自治超声波室内定位系统、装置和方法。自治超声波室内定位系统包括定位信标发射装置和定位信标接收装置。其中，定位信标发射装置被配置为在发射包括同步信息的信号之后按预定顺序以预定时间间隔地轮发多个超声波信号；并且定位信标接收装置被配置为在检测到同步信息之后执行与定位信标发射装置的同步，基于所获得的同步定时来确定接收到的各个超声波信号的发射顺序，根据该发射顺序来推断所接收的各个超声波信号的发射定时，使用所接收的各个超声波信号的发射定时和接收定时来计算与各个所接收超声波信号相对应的TOA信息，并基于发射装置中的各个超声波发射器的位置和所计算得到的TOA信息序列来确定定位信标接收装置的位置。

主权项

一种定位信标接收装置，用于从发射装置接收定位信标，所述接收装置包括：第一信号接收器，用于接收包含同步信息的第一信号；第二信号接收器，用于顺序地接收第二信号；同步单元，用于利用所述第一信号中包含的同步信息来执行与所述发射装置的同步，并获取同步定时；顺序确定单元，用于根据所述同步定时来确定由所述第二信号接收器接收的各个第二信号的发射顺序；TOA获取单元，用于基于由所述顺序确定单元确定的所述各个第二信号的发射顺序来获取与所述各个第二信号相对应的TOA信息序列；以及位置计算单元，用于根据由所述第二信号接收器接收的各个第二信号的发射源的位置和由所述TOA获取单元获得的TOA信息序列来计算所述接收装置的位置。