双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法

摘要

本发明公开了一种双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，包括如下步骤：在不同测量视点下获取被测三维物体的点云数据，构建这些点云数据的特征匹配点对；利用所述点云数据的特征匹配点对求取表示各个测量视点与第一测量视点之间相对位置关系的对应矩阵M；对对应矩阵M进行奇异值分解，得到各个测量视点与第一测量视点之间特征匹配点对的平移向量T和旋转矩阵R；利用平移向量T和旋转矩阵R，计算得到各个测量视点中的点云数据相对第一测量视点的实际平移向量T′；根据旋转矩阵R和实际平移向量T′，实现不同测量视点下点云数据的自动拼合。本发明双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，简单可靠，操作方便，测量精度较高。

主权项

一种双目立体视觉系统中的点云数据的自动拼合算法，其特征在于，包括如下步骤：(1)在不同测量视点下获取被测三维物体的点云数据，构建这些点云数据的特征匹配点对；(2)利用所述点云数据的特征匹配点对求取表示各个测量视点与第一测量视点之间相对位置关系的对应矩阵M；(3)对对应矩阵M进行奇异值分解，得到各个测量视点与第一测量视点之间特征匹配点对的平移向量T和旋转矩阵R；(4)利用各个测量视点与第一测量视点之间特征匹配点对的平移向量T和旋转矩阵R，计算得到各个测量视点中的点云数据相对第一测量视点的实际平移向量T′；(5)根据旋转矩阵R和实际平移向量T′，对各个测量视点下的点云数据进行坐标变换，将所有点云数据在第一测量视点坐标系下表示，实现不同测量视点下点云数据的自动拼合。