减振定位控制方法及装置

摘要

一种减振定位控制方法及装置，无需计测实际动作和参数调整而减少加/减速期间的振动次数，不产生比由加速度产生的静态振动大的振动而降低产生应力，不需要使加/减速时间与固有周期对应而能任意设定。是抑制加/减速时产生振动或弹性变形的移动体的振动并进行定位的减振定位控制方法及装置，用单自由度的弹簧-质点系统将移动体的振动模型化，求出模型固有周期，使加/减速时的加速度图形为包含加速度率恒定的增速及减速的梯形图形，使各加速度率恒定时间为固有周期的整数倍，设定加速度图形。用加速度图形控制移动体的移动并检测移动中的移动体的状态变量，根据加速度图形所产生的状态变量目标值和检测到的状态变量当前值的偏差反馈控制移动体。

主权项

一种减振定位控制方法，是抑制加速/减速时产生振动或弹性变形的移动体的振动、并进行定位的减振定位控制方法，其特征在于，用单自由度的弹簧‑质点系统将上述移动体的振动模型化，求出上述模型的固有周期，使加速/减速时的加速度图形成为包含加速度率恒定的增速及减速的梯形图形，使各加速度率恒定时间为固有周期的整数倍，设定加速度图形，用上述加速度图形控制移动体的移动，检测上述移动中的移动体的状态变量，根据基于上述加速度图形所产生的状态变量的目标值、和检测到的状态变量的当前值的偏差，反馈控制移动体，在同一条件下，计算测量多个加速结束时及减速结束时的残留振动，算出上述多个残留振动的平均值，当上述残留振动的平均值在既定的阈值以上时，增减固有周期的修正值使得残留振动变小。