一种穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器

摘要

本发明涉及一种穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器，主要由安装板、凸轮进给装置、机械手指和推苗装置构成；在移栽机机械臂带动到投苗点时，所述推苗装置向移栽机栽植器推穴盘苗，穴盘苗与夹取针逐渐脱离接触，在穴盘苗自身重力作用下，成功落入栽植器；该装置通过凸轮进给机构提供一个机械动力驱动，实现夹取针的张开及推苗两个动作过程分开控制，在满足推苗行程的基础上，夹取针张开角度合适，避免了撑碎穴盘苗钵体外边缘。该装置成本低、移栽质量高、取苗成功率高，与取苗机构协调配合，可应用于128穴、72穴等不同规格尺寸蔬菜穴盘苗自动移载。

主权项

一种穴盘苗自动移栽机取苗末端执行器，包括安装板（1）、凸轮进给装置、机械手指和推苗装置，安装板（1）连接到移栽机机械臂上；其特征在于：所述凸轮进给装置由凸轮（2）、凸轮轴（3）、滚轮（4）、弹簧（6）、机械手指骨架（7）、推杆（8）、T型块（9）组成，凸轮轴（3）可旋转地安装在安装板上，凸轮（2）与凸轮轴（3）固结在一起，机械手指骨架固结在安装板上，滚轮铰接于推杆的一端，滚轮在弹簧限位下与凸轮保持高副接触，推杆另一端固结T型块，推杆与机械手指骨架构成移动副连接；所述机械手指由机械手指关节（11）、滚轮（12）、滚轮支架（13）、夹取针骨架轴（16）、夹取针（17）组成，机械手指关节一端铰接在机械手指骨架上，滚轮支架固结在机械手指关节上，滚轮铰接在滚轮支架上，夹取针骨架轴固结在机械手指关节的另一端，夹取针固结在夹取针骨架轴上，所述两个机械手指通过收紧弹簧（14）预紧使两所述滚轮高副接触于T型块的两侧；所述推苗装置由推苗装置固定板（10）、导板A（23‑1）和导板B（23‑2）、支撑板（20）、导杆（21）、推苗套（18）、销轴（22）、销轴(19)组成，推苗装置固定板固结在所述T型块的端面，导板A和导板B铰接在推苗装置固定板上，销轴铰接在机械手指骨架上并活动在导板A和导板B的槽中，销轴固结在导板A和导板B上并活动在支撑板的槽中，导杆固结在机械手指骨架上，并与支撑板构成移动副连接，推苗套固结在支撑板上，并可在夹取针上自由滑动。