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一种五轴数控加工双NURBS刀具轨迹速度规划方法，其特征在于，包括如下步骤:第一，建立面向双NURBS曲线刀具轨迹路径插补的综合约束：① 建立双NURBS曲线刀具轨迹中刀具速度分布场； ② 建立刀轴扫描面积模型及其最大可行速度约束； ③ 建立插补精度模型及其最大可行速度约束；④ 建立五轴机床各轴伺服能力约束； ⑤ 综合上述各项约束，求解刀具在运动过程中的最大速度与加速度，建立机床插补过程中的综合约束空间；第二，基于窗口扫描的双向速度规划：① 在双NURBS刀具轨迹上从确定窗口起始与终止点的参数坐标；② 在窗口区域内，在可行速度域内向窗口起始点反向扫描，获得反向速度扫描曲线；如果反向速度扫描曲线超出可行速度范围，则将速度曲线调整至可行速度范围之内；③ 以当前速度为基础，在可行速度域内从窗口起点处向窗口末端正向扫描，获取当前周期的进给速度；所述的双NURBS曲线刀具轨迹路径，以两条等距NURBS曲线分别表示刀尖点和刀轴点的轨迹，共同描述加工轨迹上刀具的位置和姿态；所述的刀具速度分布场是指刀具在运动过程中刀具自身轴线上各点不同的速度所组成的速度集合；所述刀轴扫描面积是指刀具轴线在双NURBS曲线刀路构成的直纹面上扫略形成的面积。 |
