虚拟膝关节镜手术装置

摘要

本发明提供的虚拟膝关节镜手术装置包括底座和两个操纵臂，操纵臂包括安第一撑架、第二撑架和操纵头，该操纵头包括第一框架、第二框架、第一角位移传感器、第二角位移传感器、第三角位移传感器、直线位移传感器、固定块、第一连接导杆、第二连接导杆、第三连接导杆和第四连接导杆，其中第一框架与第二框架通过所述第三连接导杆和第四连接导杆转动连接，所述固定块通过第一连接导杆和第二连接导杆与第一框架转动连接，第二角位移传感器安装在固定块上且其转动端与所述直线位移传感器的导轨连接。本发明能根据使用者的不同及其不同的操作惯，灵活调整手术刀和内窥镜的位置和角度，达到逼真模拟关节手术的效果，缩短了手术医师的培训时间。

主权项

虚拟膝关节镜手术装置，包括底座(36)和安装在所述底座(36)上的两个操纵臂(100)，其特征在于：所述操纵臂(100)包括安装在所述底座(36)上的第一撑架(26)、与所述第一撑架(26)相连接的第二撑架(25)和连接在所述第二撑架(25)端部的操纵头(101)，该操纵头(101)包括第一框架(15)、套装在第一框架(15)外侧的第二框架(16)，第一框架(15)及第二框架(16)上装设有沿X轴方向转动的机构、沿Y轴方向转动的机构及沿Z轴方向转动及直线运动的机构，其中：沿X轴方向转动的机构包括安装在第一框架(15)侧壁上的第一角位移传感器(1)和通过安装在第一框架(15)侧壁上的第一连接导杆(5)、第二连接导杆(13)与第一框架(15)相连接的固定块(10)，其中，固定块(10)能以第一连接导杆(5)和第二连接导杆(13)为轴转动；沿Y轴方向转动的机构包括安装在第二框架(16)侧壁上的第三角位移传感器(21)和连接第一框架(15)与第二框架(16)的第三连接导杆(12)与第四连接导杆(17)，其中，第一框架(15)相对第二框架(16)能以第三连接导杆(12)和第四连接导杆(17)为轴转动；沿Z轴方向转动及直线运动的机构包括有安装在固定块(10)上的第二角位移传感器(8)和直线位移传感器(7)，其中，第二角位移传感器(8)的测量端与直线位移传感器(7)的拉杆连接。