一种圆弧形基关节

摘要

本实用新型公开了一种圆弧形基关节。包括第一直流电机、第二直流电机、第一圆锥齿轮、第二圆锥齿轮、第三圆锥齿轮、第四圆锥齿轮、第五圆锥齿轮、第一轴、第二轴、U形托架、椭圆形框架、滑块和下掌指节。本实用新型采用内置式直流电机驱动,通过圆锥齿轮实现基节的侧摆和弯曲运动，运动平稳，传动精度高；可以绕着一点进行侧摆和弯曲运动，实现了两个自由度的分离的基关节，提高了机械手的灵巧性和控制，增大了机械手的抓取空间和稳定性。因此，本实用新型能够满足了机器人灵巧机械手基关节的性能。

主权项

一种圆弧形基关节，其特征在于：包括第一直流电机（1）、第二直流电机（2）、第一圆锥齿轮（3）、第二圆锥齿轮（4）、第三圆锥齿轮（5）、第四圆锥齿轮（6）、第五圆锥齿轮（7）、第一轴（8）、第二轴（9）、U形托架（10）、椭圆形框架（11）、滑块（12）和下掌指节（13）；第一直流电机（1）与第一圆锥齿轮（3）固定连接，第一圆锥齿轮（3）与第二圆锥齿轮（4）啮合，第二圆锥齿轮（4）与U形托架（10）外底面固接，第二圆锥齿轮（4）孔与第一轴（8）为间隙配合，第一直流电机（1）转动使U形托架（10）绕第一轴（8）进行侧摆运动；第二直流电机（2）与第三圆锥齿轮（5）固定连接，椭圆形框架（11）安装在U形托架（10）内，椭圆形框架（11）内安装有第二轴（9），第二轴（9）与第一轴（8）轴线相互垂直并位于同一水平面上，第三圆锥齿轮（5）与安装在框架（11）内的第四圆锥齿轮（6）啮合，第四圆锥齿轮（6）与安装在第二轴（9）上的第五圆锥齿轮（7）啮合，第二轴（9）两端伸出椭圆形框架（11）外，第五圆锥齿轮（7）带动安装在第二轴（9）两端的滑块（12）转动，两个滑块（12）分别安装在下掌指节（13）内的弧形导轨（14）内，下掌指节（13）两端的凸块与U形托架（10）转动配合，第二直流电机（2）转动使下掌指节（13）绕第二轴（9）进行弯曲运动。