并联式主动/被动踝关节康复训练装置

摘要

本发明涉及一种并联式主动/被动踝关节康复训练装置，主要由下底板、固定平台、动平台及三条均布支链组成，每条支链均由电机支架、驱动电机、牙嵌式离合器、固定平台转动副、两用弹性转动副、动平台转动副（或动平台球副）、动平台连杆及固定平台连杆组成；动平台可实现三自由度转动，其转动中心与人体踝关节转动中心重合，在踝关节康复训练的过程中，可帮助人体踝关节实现背伸/趾曲、内翻/外翻、内旋/外旋三种运动。通过离合器与两用弹性转动副配合使用，可实现踝关节主动、被动或半主动式康复训练。本发明可以更准确的帮助踝关节进行康复训练，并可以满足不同程度患者的需求。

主权项

一种并联式主动/被动踝关节康复训练装置，由下底座（1）、固定平台（16）、第一动平台（14）、第一运动支链A、第二运动支链B和第三运动支链C组成；所述三条运动支链均布在固定平台周围，下底座（1）与固定平台（16）相固连，第一动平台（14）上固定有第一脚部定位块（9）、第一绑缚块（10）和第二绑缚块（11），第一绑缚块（10）与第一绑缚带（12）的一端相连，第二绑缚块（11）与第二绑缚带（13）的一端相连，患者脚部通过脚跟与第一脚部定位块（9）接触定位，第一绑缚带（12）和第二绑缚带（13）用来绑缚患者脚部；所述第一运动支链A由电机支架（2），驱动电机（3），牙嵌式离合器（4），固定平台转动副（5），固定平台连杆（6），动平台第一连杆（7），动平台转动副（8）和两用弹性转动副（15）组成；其中：动平台第一连杆（7）通过动平台转动副（8）与第一动平台（14）相连，固定平台连杆（6）通过固定平台转动副（5）与固定平台（16）相连，动平台第一连杆（7）通过两用弹性转动副（15）与固定平台连杆（6）相连；所述两用弹性转动副（15）由与固定平台连杆（6）一端相固连的一端开有卡簧槽（26），另一端固定有第一弹簧固定块（27）的第一阶梯轴（25），与动平台第一连杆（7）一端相固连的一端固定有第二弹簧固定块（30），中部开有通孔（31）的第三阶梯轴（29），弹簧（32），卡簧（33）组成；其中：第一阶梯轴（25）穿过弹簧（32）和第三阶梯轴通孔（31），一端通过卡簧（33）固定在卡簧槽（26）中轴向定位，当弹簧两端均不与第一弹簧固定块（27）和第二弹簧固定块（30）相连时，此时两用弹性转动副为普通转动副，当弹簧两端分别与第一弹簧固定块（27）和第二弹簧固定块（30）相连时，此时两用弹性转动副为弹性转动副；所述牙嵌式离合器（4）由与固定平台连杆（6）一端相固连的第二阶梯轴（28），离合器定盘（34），离合器动盘（37），导向轴（35），定位螺钉（36）组成；其中：离合器定盘（34）与第二阶梯轴（28）一端相固连，导向轴（35）与第二阶梯轴（28）轴线重合，离合器动盘（37）与导向轴（35）周向固定，且可沿导向轴（35）的轴向运动，当离合器接合时，定位螺钉（36）与导向轴（35）固连，对离合器动盘（37）轴向定位，当去掉定位螺钉（36）时，离合器动盘（37）可沿导向轴（35）向下运动，此时离合器分离；所述驱动电机（3）与导向轴（35）一端相固连，可通过导向轴（35）带动离合器动盘（37）转动；驱动电机（3）通过电机支架（2）固定在下底座（1）上；所述第二运动支链B和第三运动支链C与第一运动支链A结构相同；所述第一运动支链A、第二运动支链B和第三运动支链C中所有转动副的轴线交于一点O，为人体踝关节转动中心。