仿人机械手

摘要

本发明涉及一种仿人机械手，属于表演机器人的手部部件。具有两个摆动副的食指、中指、无名指、小拇指，具有三个摆动副的大拇指分别与手掌壳体固定连接，其中食指、中指、无名指、小拇指结构相同，各关节的摆动副包括一台电动机。优点是结构新颖，简捷紧凑、体积小、重量轻，各关节连接可靠，拆卸方便，手指预留空间可安装传感器，传动关系简单明了；手指运动范围大、灵活；安全性强、可达性强、个手指协调运动灵活，应用范围广。

主权项

一种仿人机械手，其特征在于：具有两个摆动副的食指、中指、无名指、小拇指，具有三个摆动副的大拇指分别与手掌壳体固定连接，其中食指、中指、无名指、小拇指结构相同，各关节的摆动副包括一台电动机；所述食指结构是：食指第一电动机与食指第一减速器固定连接，食指第一减速器与食指中指节固定连接，食指第一减速器的输出轴与食指指头固定连接；食指第二电动机与食指第二减速器固定连接，食指第二减速器与食指基指节固定连接，食指第二减速器的输出轴与食指中指节固定连接；所述大拇指结构是：拇指第一电动机与拇指第一减速器固定连接，拇指第一减速器与拇指中指节固定连接，拇指第一减速器的输出轴与拇指指头固定连接；拇指第二电动机与拇指第二减速器固定连接，拇指第二减速器与下指节固定连接，拇指第二减速器的输出轴与拇指中指节固定连接；拇指第三电动机安装在拇指第三减速器上，拇指第三减速器与拇指基指节固定连接，拇指第三减速器的输出轴与下指节固定连接；所述食指第一减速器、食指第二减速器、拇指第一减速器、拇指第二减速器和拇指第三减速器结构相同，所述各减速器结构是：电动机与中固定板固定连接，轴三两端分别与中固定板和下固定板固定连接，轴二两端分别与上固定板、下固定板固定连接，轴一两端分别与上固定板、中固定板固定连接，输出轴通过轴承与上固定板转动连接，齿轮一与电动机的输出轴固定连接，齿轮二空套在轴三上，齿轮三空套在轴二上，齿轮五空套在轴一上，齿轮四空套在输出轴上，齿轮六与输出轴固定连接，齿轮一与齿轮二啮合，齿轮二与齿轮三啮合，齿轮三与齿轮四啮合，齿轮四与齿轮五啮合，齿轮五与齿轮六啮合，电动机为伺服电机。