一种运动控制系统及其位置控制方法

摘要

本发明为开放式数控系统提出一种完全开放的标准化的运动控制系统及其位置控制方法。在本发明中，无须设置通信周期，实时通信接口极为简单，节省了大量实时计算资源，维护调试方便，显著提高了运动控制系统的可靠性。本发明中的联动接口与轴联动表文件显著节省了实时计算资源，克服了前馈环节的采样周期长、算法复杂等缺陷，为研发新算法创造了有利条件。对于负载的确定性变化所产生的动态时滞与位置误差，本发明在电流环中设置电流前馈控制，为控制动态时滞提供了一种新的技术手段。

主权项

一种运动控制系统，其特征在于，包括PID控制器，文件存储器，轴联动表文件管理模块，联动接口，串行接口；所述PID控制器包括位置环、速度环、电流环及传感器，用于控制伺服电机的转角；所述文件存储器通过所述串行接口与上位机连接，用于接收并存储所述上位机发送的轴联动表文件；所述轴联动表文件包括轴联动表；所述轴联动表用于存储坐标值增量，控制坐标轴产生轴位移；跟随上位机发送的联动命令，所述轴联动表文件管理模块用于读取所述轴联动表文件中的坐标值增量；所述联动接口用于接收上位机发送的所述联动命令；所述联动命令为一个同步脉冲。