| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug 2 zum Lokalisieren 156 und Untersuchen 158 eines am Gewässergrund 114 eines Gewässers 116 angeordneten Objekts 110, bspw. einer Pipeline. Hierfür weist das Unterwasserfahrzeug 2 Objektlokalisierungsmittel 10 und Objektuntersuchungsmittel 12 auf. Das Unterwasserfahrzeug 2 weist eine Sonareinrichtung 20 mit 3D-Untergrundsonar 22 zum Sammeln von Messdaten auf. Die Objektlokalisierungsmittel 10 sind ausgebildet zum räumlichen akustischen Lokalisieren 166 sowohl von über als auch von unter der Gewässergrundoberfläche 112 angeordneten lokalen Abschnitten 124, 126, 128 des Objekts 110 mittels dieser Messdaten, während das Unterwasserfahrzeug 2 sich zugleich über diese lokalen Abschnitte 124, 126, 128 zum Untersuchen 168 lokaler Abschnitte 124, 126, 128 des Objekts 110 mittels der Objektuntersuchungsmittel 18, hinweg bewegt. Dadurch ermöglicht die Erfindung ein zeitgleiches Vermessen und Inspizieren einer Pipeline bei deren einmaligem Abfahren. Ferner betrifft die Erfindung ein System 54 mit dem Unterwasserfahrzeug 2 sowie ein Verfahren 187 zum Lokalisieren 156 und Untersuchen 158 des Objekts 110. |
