巡检机器人室内外自主导航系统

摘要

本发明涉及一种巡检机器人室内外自主导航系统，包括行走控制单元，行走决策单元，功能任务单元，行走控制单元包括用于计算里程的光电编码盘和驱动巡检机器人行进的直流有刷电机，还包括直流电机驱动器；行走决策单元包括用于感知周围环境的位置传感器、GPS接收装置、激光传感器、射频传感器，各传感器和GPS接收装置均与行走控制工控机连接，行走控制工控机与所述电机驱动器通过串口连接；功能任务单元包括条形码阅读器和各摄像头，还包括人际交互计算机，条形码阅读器和各红外摄像头均与所述人机交互计算机连接，人际交互计算机与行走控制工控机通过网口映射连接。本发明成本低，容易实现，维护简单，环境适应性强。

主权项

一种巡检机器人室内外自主导航系统,包括行走控制单元，行走决策单元，功能任务单元，气特征在于：所述行走控制单元包括用于计算里程的光电编码盘和驱动巡检机器人行进的直流有刷电机，还包括直流电机驱动器；所述行走决策单元包括用于感知周围环境的位置传感器、GPS接收装置、激光传感器、射频传感器，所述各传感器和GPS接收装置均与行走控制工控机连接，所述行走控制工控机与所述电机驱动器通过串口连接；所述功能任务单元包括条形码阅读器和各摄像头，还包括人际交互计算机，所述条形码阅读器和各红外摄像头均与所述人机交互计算机连接，所述人际交互计算机与行走决策单元的行走控制工控机通过网口映射连接。