基于立体靶标的拼接测量方法及系统

摘要

提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。

主权项

一种基于立体靶标的拼接测量方法，所述方法包括步骤：a）将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b）确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系下的坐标值；c）将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d）确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e）利用d）中确定的转换关系，将c）中获得的三维数据转换到全局坐标系；f）重复步骤c）、d）和e），完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接，其中，所述立体靶标包括第一梯形块至第九梯形块，每个梯形块包括底座和四棱台，四棱台的底面与底座结合，第一梯形块至第九梯形块构成六面体，其中，第一梯形块位于六面体的后表面的右上顶点，第二梯形块位于六面体的后表面的右下顶点，第三梯形块位于六面体的后表面的左上顶点，第四梯形块位于六面体的后表面的左下顶点，第五梯形块位于六面体的前表面的右上顶点，第六梯形块位于六面体的前表面的右下顶点，第七梯形块位于六面体的前表面的左上顶点，第八梯形块位于六面体的前表面的左下顶点，第九梯形块位于六面体的后表面的中心处，第一梯形块与第二梯形块、第一梯形块与第三梯形块、第一梯形块与第五梯形块、第一梯形块与第九梯形块、第二梯形块与第四梯形块、第二梯形块与第六梯形块、第二梯形块与第九梯形块、第三梯形块与第四梯形块、第三梯形块与第七梯形块、第三梯形块与第九梯形块、第四梯形块与第八梯形块、第四梯形块与第九梯形块、第五梯形块与梯六块、第五梯形块与第七梯形块、第六梯形块与第八梯形块、第七梯形块与第八梯形块之间采用连杆件 支撑固定，其中，在每一个梯形块的四棱台的表面上设置标志点使得不论立体靶标处于何种姿态，至少3个非共线的标志点能够被所述两台相机检测识别。