一种基于模块化阵列传感器的仿人机器人足部结构

摘要

本发明涉及一种基于模块化阵列传感器的仿人机器人足部结构，包括脚板、固定在脚板后端的后脚掌、通过脚掌连接件与脚板连接并能转动的前脚掌，所述脚板底部固定有由若干用于感知地面反力信息的传感器组成的传感器阵列，所述脚板上设有用于与机器人腿连接的连接组件。因此，本发明具有如下优点：基于PVDF压电薄膜传感器，采用阵列布置方式，以模块化的方法设计了结构紧凑、具有地面自适应和吸能缓冲装置的、能够较为准确测得机器人步行过程零力矩点的足部结构，本发明的每个PVDF压电薄膜传感器可以互换，在发生故障时，能够将故障元件拆下并更换。

主权项

一种基于模块化阵列传感器的仿人机器人足部结构，其特征在于：包括脚板（1）、固定在脚板（1）后端的后脚掌（2）、通过脚掌连接件与脚板（1）连接并能转动的前脚掌（3），所述脚板（1）底部固定有由若干用于感知地面反力信息的传感器（4）组成的传感器阵列，所述脚板（1）上设有用于与机器人腿连接的连接组件。