一种用于行星探测车的多功能机械臂

摘要

本发明公开的一种用于行星探测车的多功能集成式机械臂，具有4个转动关节，将具有二维转台的立体相机设置于机械臂的肘部关节，利用三角形稳定性原理，使机械臂与锁定装置构成的三角形稳定结构，实现了机械臂与举升立体相机的桅杆合二为一，不仅省去用于举升立体相机的桅杆，简化机构，减轻重量，也免去了桅杆所需的电能消耗，大大提高了火星探测车的能源效率。

主权项

一种用于行星探测车的多功能机械臂，该位于探测车（30）上的机械臂（10）包括前臂（11）、后臂（12）、机体关节（13）、肩关节（14）、肘关节（15）、腕关节（16）和挖勺（17）；其特征在于：在机械臂（10）肘关节（16）上设置了立体相机组件（20），其由立体相机（21）、横摇关节（22）和俯仰关节（23）组成；在探测车（30）车体（31）的上表面设有一锁定装置（40），其由支架（41）、托架（42）、锁槽（43）、锁栓（44）及拨销（45）构成；所述的机械臂（10）通过将腕关节（16）上设置的锁销（18）置入锁定装置（40）的锁槽（43）内构成三角形的稳定结构。