旋转机构、工业用机器人及旋转体的原点位置复位方法

摘要

本发明提供一种可使能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转机构。用于检测旋转体原点位置的第一检测机构包括固定于旋转体的第一被检测部（60）和固定于支承体的第一检测部（59），第二检测机构（33）包括安装于支承体的摆动构件（45）、使摆动构件（45）摆动的卡合构件（48）、固定于摆动构件（45）的第二被检测部（62）和固定于支承体的第二检测部（61）。所述旋转机构中，在旋转体旋转范围的一个部位或两个部位处利用第一检测部（59）检测到第一被检测部（60），且在旋转体旋转范围的一个部位处第二检测部（61）的打开及关闭切换。此外，所述旋转机构中，使旋转体复位至原点位置时，首先使旋转体旋转到第二检测部（61）的打开及关闭切换的位置。

主权项

一种旋转机构，其特征在于，包括：支承体；旋转体，该旋转体能相对于所述支承体旋转360°以上、不足720°；电动机，该电动机使所述旋转体旋转；第一检测机构及第二检测机构，该第一检测机构及第二检测机构用于对所述旋转体的原点位置进行检测；以及电动机控制元件，该电动机控制元件对所述电动机进行控制，所述第一检测机构包括第一被检测部和第一检测部，其中，所述第一被检测部固定或形成在所述支承体和所述旋转体中的任意一个上，所述第一检测部固定在所述支承体和所述旋转体中的另一个上，并对所述第一被检测部进行检测，所述第二检测机构包括摆动构件、卡合构件、第二被检测部及第二检测部，其中，所述摆动构件能摆动地安装在所述支承体上，所述卡合构件固定或形成在所述旋转体上，并与所述摆动构件卡合来使所述摆动构件摆动，所述第二被检测部固定或形成在所述摆动构件和所述支承体中的任意一个上，所述第二检测部固定在所述摆动构件和所述支承体中的另一个上，并对所述第二被检测部进行检测，以能在所述旋转体的旋转范围内的一个部位或两个部位上利用所述第一检测部检测到所述第一被检测部的方式，配置有所述第一被检测部及所述第一检测部，以在所述旋转体的旋转范围内的一个部位上使所述第二检测部的打开及关闭发生切换的方式，将所述摆动构件安装在所述支承体上，所述电动机控制元件对所述电动机进行控制，从而在使所述旋转体复位至原点位置时，首先使所述旋转体旋转到所述第二检测部的打开及关闭发生切换的位置处。