| 主权项 |
一种软壳体球形机器人，其特征在于：包括气囊球形壳(1)、充排气装置、运动装置，充排气装置、运动装置通过压盖(5)装在球形壳(1)内，充排气装置由冲气泵(8)、单向阀(9)和排气阀(10)组成，单向阀(9)和排气阀(10)固定在气泵(8)的两侧，单向阀(9)串联在气泵(8)的出气口后端，排气阀(10)与气泵(8)的进气口相通，气泵(8)的进气口通过第一压盖(5‑1)与球形壳(1)外部相通；运动装置包括主中轴(3)、副中轴(4)、直行驱动电机(6)、转向轮(11)、定位轮(12)、转向驱动电机(13)、转向导杆(14)，主中轴(3)一端装有直行驱动电机(6)，该直行驱动电机(6)通过第二压盖(5‑2)与球形壳(1)联接，主中轴(3)另一端插入副中轴(4)中，主中轴(3)和副中轴(4)组成与不随球形壳(1)转动的中空轴，副中轴(4)通过固定轴承(15)与气泵(8)的充气泵电机(7)联结，转向轮(11)和转向驱动电机(13)固定在主中轴(3)上，转向驱动电机(13)的轴与转向导杆(14)连接，并带动转向导杆(14)转动，定位轮(12)固定在转向导杆(14)上，并围绕转向轮(11)转动，转向导杆(14)下端安装配重组件(2)；其中定位轮(12)和转向轮(11)保证装入配重组件(2)在相对于转向导杆(14)与中空轴组成的平面内转动；气囊球形壳(1)采用软材料，该软材料为橡胶和金属布的复合材料。 |
