电液角速度伺服系统中执行机构参数识别装置及识别方法

摘要

本发明公开了一种电液角速度伺服系统中执行机构参数识别装置及识别方法，所述识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压马达、机械负载、角速度检测传感器、记录仪器和液压源构成；所述识别方法是将阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达及所带机械负载转动；记录阶跃电流信号幅值和角速度信号随时间变化过程直至达到稳态值；将阶跃电流信号幅值除以角速度信号稳态值得到执行机构的等效粘性阻尼系数；将等效粘性阻尼系数和角速度信号曲线零时刻处所作切线与角速度稳态值相交时对应的时间值相乘，得到执行机构的等效惯量。本发明不仅使电液角速度伺服系统调试时省时省力，而且可使电液伺服系统获得良好的静动态性能。

主权项

一种电液角速度伺服系统中执行机构参数识别装置，其特征是：所述识别装置由阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压马达、机械负载、角速度检测传感器、记录仪器和液压源构成，其中所述阶跃电流信号发生器、电液伺服阀、液压马达、机械负载、角速度检测传感器以及记录仪器依顺序相连接；所述阶跃电流信号发生器还与记录仪器直接相连；所述液压源分别与电液伺服阀和液压马达相连接；该识别装置的识别方法是：（1）将幅值为某一定值的阶跃电流信号输入到电液伺服阀，通过液压源驱动液压马达轴及所带机械负载运动，由角速度检测传感器检测液压马达轴及所带负载的角速度信号；（2）采用记录仪器将所述的阶跃电流信号幅值和角速度信号随时间变化过程记录下来，直至角速度信号达到稳态值并测出其大小，横坐标表示时间，纵坐标表示角速度信号；（3）将所述的阶跃电流信号的幅值除以角速度信号的稳态值，得到执行机构的等效粘性阻尼系数；（4）对所述角速度信号的稳态值向纵坐标方向作延长线直至与纵坐标相交；（5）在所述角速度信号这条响应曲线零时刻处作切线与其稳态值向纵坐标方向的延长线相交于一点，在时间轴上读取该交点对应的时间值；（6）将所述等效粘性阻尼系数和所述时间值相乘，得到执行机构的等效惯量。