| 摘要 |
Способ автоматического управления движением судна с учетом волнения, включающий датчик руля δ, датчик угловой скорости ω, датчик угла курса ϕ, задатчик угла курса ϕ, рулевой привод и блок формирователь закона управления рулевым приводом, на вход которого вводятся сигналы:- угла перекладки руля δ с датчика руля,- угловой скорости ω с датчика угловой скорости,- угла курса ϕ с датчика угла курса,- заданного угла курса ϕс задатчика угла курса, на выходе блока формирователя закона управления рулевым приводом формируют сигнал управления рулевым приводом d/dtδ (1), который вводят на вход рулевого привода, отличающийся тем, что используется блок перестройки коэффициентов регулирования K-K, K-K, блок среднего значения модуля угла руля - |δ|, блок среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|, датчик угла бортовой качки судна - θ, задатчик допустимых значений средних значений модуля угла руля - |δ|и модуля угла бортовой качки - |θ|, сигналы |δ|и |θ|с задатчика вводят на вход блока перестройки коэффициентов регулирования K-K, K-K, на два других входа которого вводят сигналы:- среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|с блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|,- среднего значения модуля угла руля - |δ|с блока среднего значения модуля угла руля - |δ|, на вход которого вводят сигнал угла руля - δ с датчика угла руля - δ, сигнал угла бортовой качки - θ (с датчика угла бортовой качки - θ) вводят на вход блока среднего значения модуля угла бортовой качки - |θ|. |
