车辆前方障碍物检测跟踪方法

摘要

本发明公开了一种车辆前方障碍物检测跟踪方法，方法旨在克服对车辆前方的障碍物检测和跟踪采用单一类型传感器所存在的缺陷和不足。该方法包括的步骤如下：1.建立毫米波雷达坐标系与摄像机坐标系之间的实现数据转换的关系；2.毫米波雷达数据的接收解算与处理，并对障碍物初步分类；3.摄像机图像的采集与毫米波雷达数据的接收同步进行；4.车辆前方障碍物的分类：1)采用毫米波雷达和单目视觉融合的方法，将毫米波雷达数据扫描点投影到摄像机坐标系上，在图像上建立障碍物的感兴趣区域ROI。2)在图像上建立的感兴趣区域ROI内，针对不同障碍物的初步分类，采取不同的图像处理算法对障碍物的类型进行确认；5.车辆前方障碍物的跟踪。

主权项

一种车辆前方障碍物检测跟踪方法，其特征在于，所述的车辆前方障碍物检测跟踪方法包括如下步骤：1）建立毫米波雷达坐标系与摄像机坐标系之间的实现数据转换的关系；2）按照毫米波雷达数据解算协议，采用二进制位截断重组的方式进行毫米波雷达数据的接收解算与处理，毫米波雷达数据包括：前方障碍物的距离Range、角度Angle、相对速度RangeRate、反射强度Power、宽度Width和唯一不变的自动编号ID；3）摄像机图像的采集与预处理；4）车辆前方障碍物的分类：首先，利用毫米波雷达数据对车辆前方障碍物的进行初步分类；然后，根据毫米波雷达坐标系与摄像机坐标系之间的实现数据转换的关系将毫米波雷达获取的障碍物信息映射到摄像机图像上建立感兴趣区域ROI；最后，在摄像机图像上建立感兴趣区域ROI内，依据毫米波雷达的初步分类不同采取不同的图像处理算法对障碍物的类型进一步确认；5）车辆前方障碍物的跟踪过程，当没有新障碍物出现时，根据毫米波雷达数据信息对于车辆前方障碍物采用卡尔曼滤波方法进行跟踪，当有新障碍物出现时，按照车辆前方障碍物分类方法进行确认，然后进行跟踪。