主动式转向汽车列车及转向控制方法

摘要

本发明公开了一种主动式转向汽车列车，包括牵引车、多级全挂车，其特征在于：牵引车和第一级全挂车之间通过第一级主动转向装置连接，第一级全挂车与第二级全挂车之间通过第二级主动转向装置连接，第n-1级全挂车与第n级全挂车之间通过第n级主动转向装置连接；每级主动转向装置都连接有一级数对应的控制器，后一级控制器根据前车的实时运动数据，调整主动转向装置的动作，使后车的运动轨迹跟随前车的运动轨迹；本发明还公开了基于前述结构的控制方法。本发明的有益技术效果是：可提高全挂车对牵引车及前一级全挂车的追随性，从而提高全挂车的行驶稳定性，使牵引车可以拖挂更多数量的全挂车，提高公路运输的效率。

主权项

一种主动式转向汽车列车，包括牵引车（1）、多级全挂车（2），其特征在于：牵引车（1）和第一级全挂车（2）之间通过第一级主动转向装置连接，第一级全挂车（2）与第二级全挂车（2）之间通过第二级主动转向装置连接，第n‑1级全挂车（2）与第n级全挂车（2）之间通过第n级主动转向装置连接；每级主动转向装置都连接有一级数对应的控制器，第一级控制器与牵引车（1）的ECU连接，第二级控制器与第一级控制器连接，第n级控制器与第n‑1级控制器连接；ECU为第一级控制器提供牵引车（1）的实时运动数据，第一级控制器为第二级控制器提供第一级全挂车（2）的实时运动数据，第n‑1级控制器为第n级控制器提供第n‑1级全挂车（2）的实时运动数据；后一级控制器根据前车的实时运动数据，调整主动转向装置的动作，使后车的运动轨迹跟随前车的运动轨迹，包括：ECU为第一级控制器提供牵引车（1）的实时运动数据，当牵引车（1）发生转向时，第一级控制器根据牵引车（1）的实时运动数据，调整第一级主动转向装置的动作，使第一级全挂车（2）发生转向的时刻比牵引车（1）发生转向的时刻延后，并且使第一级全挂车（2）发生转向时的前轮位置与牵引车（1）发生转向时的后轮位置重合；第一级控制器为第二级控制器提供第一级全挂车（2）的实时运动数据，当第一级全挂车（2）发生转向时，第二级控制器根据第一级全挂车（2）的实时运动数据，调整第二级主动转向装置的动作，使第二级全挂车（2）发生转向的时刻比第一级全挂车（2）发生转向的时刻延后，并且使第二级全挂车（2）发生转向时的前轮位置与第一级全挂车（2）发生转向时的后轮位置重合；第n‑1级控制器为第n级控制器提供第n‑1级全挂车（2）的实时运动数据，当第n‑1级全挂车（2）发生转向时，第n级控制器根据第n‑1级全挂车（2）的实时运动数据，调整第n级主动转向装置的动作，使第n级全挂车（2）发生转向的时刻比第n‑1级全挂车（2）发生转向的时刻延后，并且使第n级全挂车（2）发生转向时的前轮位置与第n‑1级全挂车（2）发生转向时的后轮位置重合。