一种多模医学影像手术导航方法及系统

摘要

本发明适用于医疗领域，提供了一种多模医学影像手术导航方法及系统。包括：在术中对病人的手术部位进行实时成像；定位病人体内解剖标记的断面并锁定该平面的空间姿态矩阵为Tcur；在术中导入病人术前所得的三维断层体数据；采用一个虚拟的切面对术前三维断层体数据进行任意切面的切割扫描，定位出与术中实时图像想吻合的切面，并记录下该虚拟切面的空间姿态为Tprev；计算实时影像平面的空间姿态与虚拟切面的空间姿态之差：VT＝Tcur-Tprev，根据该位置差对实时影像平面的空间姿态：T′cur＝T′cur-VT，通过空间姿态差的校准，将手术中实时影像设备的空间位置变化映射到了术前人体三维数据所在的空间坐标系中。本发明不需要在人体上粘贴外部标记点，就能使手术定位更加方便、安全、精确。

主权项

一种多模医学影像手术导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在术中对病人的手术部位进行实时成像；定位病人体内解剖标记的断面并锁定该平面的空间姿态矩阵为Tcur；在术中导入病人术前所得的三维断层体数据；采用一个虚拟的切面对术前三维断层体数据进行任意切面的切割扫描，定位出与术中实时图像想吻合的切面，并记录下该虚拟切面的空间姿态为Tprev；计算实时影像平面的空间姿态与虚拟切面的空间姿态之差：VT＝Tcur‑Tprev根据该位置差对实时影像平面的空间姿态：T′cur＝T′cur‑VT，通过空间姿态差的校准，将手术中实时影像设备的空间位置变化映射到了术前人体三维数据所在的空间坐标系中。