空间中的变化区域检测装置以及方法

摘要

本发明提供不使用定位传感器也能够高精度地检测空间中的变化区域的变化区域检测装置（10）。变化区域检测装置（10）包括：对应点搜索用特征点选择单元（13），从输入图像（拍摄图像）的特征点中选择用于确定参考图像的特征点；几何变换参数计算用特征点选择单元（18），从输入图像的特征点和参考图像的特征点中选择用于计算几何变换参数的特征点；以及相似度计算用特征点选择单元（20），从输入图像的特征点和参考图像的特征点中选择用于求拍摄图像与参考图像的相似度的特征点。

主权项

变化区域检测装置，包括：特征点检测单元，检测拍摄图像的特征点；登记图像数据库，存储多个登记图像；第一特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点中，选择用于确定参考图像的特征点；参考图像判定单元，使用由所述第一特征点选择单元选择的特征点和所述登记图像数据库中存储的各登记图像的特征点，进行所述拍摄图像与各登记图像之间的匹配判定，从而将所述多个登记图像中与所述拍摄图像匹配程度最高的图像确定为参考图像；第二特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于计算几何变换参数的特征点；几何变换参数计算单元，使用由所述第二特征点选择单元选择的特征点，计算几何变换参数；第三特征点选择单元，从所述拍摄图像的特征点和所述参考图像的特征点中，选择用于求所述拍摄图像与所述参考图像之间的相似度的特征点；相似度计算单元，使用由所述几何变换参数计算单元计算出的几何变换参数，对由所述第三特征点选择单元选择的特征点进行几何变换，计算几何变换后的、所述拍摄图像的特征点与所述参考图像的特征点的相似度；以及变化区域判定单元，基于由所述相似度计算单元获取的相似度，判定变化区域。