3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构

摘要

一种3-SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的结构完全相同的三个SPS分支和一个SPS中间支柱，其中，三个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端，SPS中间支柱位于上下平台的正中心，三个SPS分支和SPS中间支柱均是由2个球副、1个移动副和将它们连接在一起的2根连杆组成，每个分支和中间支柱的一端均通过球副与下平台连接，该球副通过连杆与移动副连接，该移动副通过连杆与球副连接，每个分支和中间支柱的另一端均通过该球副与上平台连接，上平台和下平台上的4个球副分别共面。本发明结构简单、承载能力大、能够实现更大范围内的调姿调位功能。

主权项

一种3‑SPS/SPS三驱动六自由度大量程调姿调位并联机构，其主要包括一个正三角形的下平台、一个正三角形的上平台以及连接这两个平台的结构完全相同的3个SPS分支和一个SPS中间支柱，其特征在于：其 3个SPS分支均位于三角形上下平台的三角顶端，SPS中间支柱位于上下平台的正中心，3个SPS分支和SPS中间支柱均是由2个球副、1个移动副和将它们连接在一起的2根连杆组成，每个分支和中间支柱的一端均通过球副与下平台连接，该球副通过连杆与移动副连接，该移动副通过连杆与球副连接，每个分支和中间支柱的另一端均通过该球副与上平台连接，上平台和下平台上的4个球副分别共面。