一种可控机构式码垛机器人机构

摘要

一种可控机构式码垛机器人机构，包括旋转底座、机架、电机、手臂以及手臂升降机构，所述旋转底座为圆柱体，机架为方形水平板，圆柱体轴线与水平板垂直，可控电机固定在机架上，手臂包括第一连架杆和第一连杆，手臂升降机构为铰链四杆机构，包括第二连杆、第三连杆、第四连杆和第二连架杆，各杆件间由光滑圆柱铰链相连，第四连杆两端分别于第二连杆和第三连杆中间部分相连，各连架杆和连杆轴线在同一平面内，第一连杆和第二连杆相连接处为输出端，通过编制计算机控制程序控制电机，使两连架杆绕电机轴作转动，配合旋转底座旋转运动，能根据环境的变化，柔性调节运动轨迹，精确地实现输出端在工作空间内的各种码垛动作。

主权项

一种可控机构式码垛机器人机构，其特征在于，该机构由旋转底座、机架、电机、手臂以及手臂升降机构组成，所述旋转底座为圆柱体，机架为方形水平板，圆柱体轴线与水平板垂直，机架连接在旋转底座上，电机由第一可控电机和第二可控电机组成，可控电机固定在机架上，手臂由第一连架杆和第一连杆组成，第一连架杆为弯杆，一端固定在第一可控电机的转动轴上并由该可控电机驱动，另一端通过第一光滑圆柱铰链与第一连杆相连，手臂升降机构为四杆机构，由第二连杆、第三连杆、第四连杆和第二连架杆组成，第二连杆一端通过第二光滑圆柱铰链与和第一连杆相连，另一端通过第四光滑圆柱铰链与第三连杆相连，第二连架杆一端通过第五光滑圆柱铰链与第三连杆相连，另一端固定在第二可控电机的转动轴上并由第二可控电机驱动，第四连杆一端通过第二连杆中间部位的第三光滑圆柱铰链与第二连杆相连，另一端通过第二连架杆中间部位的第六光滑圆柱铰链与第二连架杆相连。