并行机构

摘要

本发明的目的是提供一种能够同时实现高速化和高精度化的、以至少4自由度进行驱动的并行机构。设置在固定板(1)上的4个旋转致动器(31～34)经由4个周边驱动机构(41～44)完全并行地以4自由度驱动可动板(2)，该4个周边驱动机构(41～44)具有与旋转致动器(31～34)的转子一体化的上臂(411、421、431、441)、由平行连杆构成的下臂(412、422、432、442)、连接上臂和下臂的上关节(413、423、433、443)以及连接下臂和可动板(2)的下关节(414、424、434、444)。4个下关节中的2个下关节（414、434）都由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成。

主权项

一种并行机构，该并行机构具备固定板、4个旋转致动器、4个周边驱动机构和可动板，4个所述旋转致动器经由4个所述周边驱动机构来驱动所述可动板，该并行机构的特征在于，4个所述旋转致动器以相邻的2个所述旋转致动器的旋转轴垂直、且相对的2个所述旋转致动器的旋转轴平行的方式设置在所述固定板的4个方向上，全部的所述周边驱动机构具有上臂、下臂、连接所述上臂与所述下臂的上关节和连接所述下臂与所述可动板的下关节，全部的所述上臂由与对应的所述旋转致动器的转子一体化的单杆构成，以包含绕沿着所述可动板的表面方向的轴的1个旋转自由度在内的至少4自由度来驱动所述可动板。