一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法

摘要

本发明涉及一种无缆自治水下航行体的航行控制技术，控制方法包括：计算水下航行体当前位置到规划路径的距离ΔS；将距离ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控制量ΔH控制的和作为总控制量，根据水下航行体的推进器布置情况将控制量分配至各螺旋桨电机，实现水下航行体的航迹控制。本发明可在有海流的情况下实现无缆自治水下航行体的精确航迹控制，稳定航行时AUV实际航迹距规划航路的距离可控制在2米以内，为无缆自治水下航行体精确完成航迹跟踪任务提供航行保障。

主权项

一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法，其特征在于包括以下步骤：计算水下航行体的航行路径偏移量ΔS；将ΔS带入PID算法得到航行路径偏移量的控制量ΔS控制；计算水下航行体到达航行路径目标点的航向控制量ΔH控制；将控制量ΔS控制与航向控制量ΔH控制的和作为航向角的总控制量，根据水下航行体的推进器布置情况将控制量分配至各螺旋桨电机，实现水下航行体的航迹控制。