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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges (13) in Halteposition (27) an einer Werkzeughalterung (11, 26) mittels eines Greifelements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerungsvorrichtung (24), wobei ein vom Greifelement (18) gehaltenes Biegewerkzeug (13) von der Handhabungseinrichtung (3) in die Halteposition (27) bewegt und in der Halteposition (27) das Greifelement (18) vom Halteabschnitt (29) gelöst wird. Dabei wird die Annäherung des Biegewerkzeuges (13) an die Halteposition (27) durch einen, in Annäherungsrichtung (32) betrachtet vor der Halteposition (27) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur Werkzeughalterung (11, 26) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Lichtschrankenanordnung (28) überwacht und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (45, 50, 51) am Biegewerkzeug (13) eine Ist-Position des Biegewerkzeuges (13) definiert. Anschließend wird von der Steuerungsvorrichtung (24) die Messdistanz (31) für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) bis zur Halteposition (27) verwendet. |
