钻井平台作业机器人

摘要

一种钻井平台作业机器人，前、后连接板固定在旋转台上，前支撑臂的尾端与前连接板的中部铰式连接，后支撑臂的尾端与后连接板的中部铰式连接，摆控连杆的尾端与前连接板的顶部铰式连接，后水平伺服连杆的尾端与后连接板的顶部铰式连接，机器人前臂的尾端、伺服连接板、摆控连接板、前支撑臂的前端、后支撑臂的前端与连接轴铰式连接，摆控连接板的右端与摆控连杆的前端铰式连接，伺服连接板的右端与后水平伺服连杆的前端铰式连接，伺服连接板的左端与前水平伺服连杆的尾端铰式连接，前水平伺服连杆的前端与机械手铰式连接，机器人前臂的前端与机械手铰式连接，液压缸的前端与机器人前臂的前端铰式连接，液压缸的尾端与前、后支撑臂铰式连接。

主权项

一种钻井平台作业机器人，其特征是：包括机械手连接板(1)、前水平伺服连杆(2)、机器人前臂(3)、液压缸(4)、伺服连接板(5)、连接轴(6)、摆控连接板(7)、摆控连杆(8)、后水平伺服连杆(9)、前支撑臂(10‑1)、后支撑臂(10‑2)、前连接板(11)、后连接板(12)、旋转台(13)、基座(14)，前连接板(11)固定在旋转台(13)的前侧，后连接板(12)固定在旋转台(13)的后侧，前支撑臂(10‑1)的尾端与前连接板(11)的中部铰式连接，后支撑臂(10‑2)的尾端与后连接板(12)的中部铰式连接，摆控连杆(8)的尾端与前连接板(11)的顶部铰式连接，后水平伺服连杆(9)的尾端与后连接板(12)的顶部铰式连接，机器人前臂(3)的尾端与摆控连接板(7)连接，伺服连接板(5)、摆控连接板(7)、前支撑臂(10‑1)的前端、后支撑臂的前端(10‑2)与连接轴(6)铰式连接，前支撑臂(10‑1)、后支撑臂(10‑2)与连接轴(6)和前连接板(11)、后连接板(12)铰式连接处于对称状态，摆控连接板(7)的右端与摆控连杆(8)的前端铰式连接，伺服连接板(5)的右端与后水平伺服连杆(9)的前端铰式连接，伺服连接板(5)的左端与前水平伺服连杆(2)的尾端铰式连接，前水平伺服连杆(2)的前端与机械手连接板(1)的中部铰式连接，机器人前臂(3)的前端与机械手连接板(1)的尾端铰式连接，机械手安装在机械手连接板(1)上，液压缸(4)的前端与机器人前臂(3)的前端铰式连接，液压缸(4)的尾端与前支撑臂(10‑1)、后支撑臂(10‑2)铰式连接。