履带与车轮复合式移动机器人

摘要

本发明提供的是一种履带与车轮复合式移动机器人。包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成。本发明采用升降螺杆与升降螺母的螺旋传动来实现履带和车轮行驶方式的相互转换，避免了采用腿式结构所导致的机构复杂、运动控制的难度较大、可靠性低的问题，简化了结构，保证了机器人的灵活性、可靠性和越障性。采用双底盘结构，使得履带和车轮行驶机构的驱动系统相互独立、彼此不影响，从而增加了机器人的灵活性。

主权项

一种履带与车轮复合式移动机器人，包括底板、履带行驶机构、车轮行驶机构和转换机构，其特征是：所述底板包括履带底板和车轮底板，履带行驶机构安装在履带底板上构成履带底盘，车轮行驶机构安装在车轮底板上构成车轮底盘，所述转换机构为连接在履带底盘和车轮底盘之间的传动机构，转换机构主要由升降驱动电机与升降螺杆、升降螺母组成；车轮底盘在上层、履带底盘在下层，升降驱动电机与升降螺杆上半部分连接后固定安装在车轮底盘上，而升降螺母与升降螺杆下半部分通过螺纹传动并安装于履带底盘上。