| 主权项 |
基于反力矩旋转机构的倒立摆系统，包括基座（1）、导轨（2）、滑块（3）直流伺服电机(4)、驱动轮(5)、从动轮(6)、皮带(7)、摆杆支座(8)、连接杆(9)、摆杆(10)、球形关节（11）、飞轮(12)、飞轮驱动电机(13)、飞轮驱动电机角度编码器(14)、传感器盒(15)、控制单元（16）、飞轮旋转内圈（17）、阻尼器（18）、飞轮固定外圈（19），直流伺服电机角度编码器（20）；其特征在于：基座（1）上固定有两条平行的导轨（2），滑块（3）穿过两导轨（2）并可在导轨上运动，直流伺服电机(4)与驱动轮(5)连接,且位于基座(1)一端,从动轮(6)位于基座另一端,皮带(7)绕过驱动轮(5)和从动轮(6)并穿过滑块(3)并与可与皮带同步运动的滑块（3）固定连接；摆杆支座（8）固定在滑块（3）上并与连接杆（9）相连，连接杆（9）与摆杆（10）通过球形关节（11）连接，摆杆（10）上端固定有飞轮驱动电机（13）和飞轮驱动电机角度编码器（14），飞轮驱动电机（13）与飞轮（12）连接，直流伺服电机（4）亦与直流伺服电机角度编码器（20）相连,摆杆（10）上位置安放传感器盒（15），传感器盒（15）内安装有前后方向倾角传感器、前后方向倾斜角速度传感器、左右方向倾角传感器、左右方向倾斜角速度传感器,检测摆杆（10）各个方向的摆动位置；控制单元(16)安放在基座(1)的一端,分别与传感器盒（15）内四个传感器、飞轮驱动电机角度编码器（14）、直流伺服电机角度编码器（20）和直流伺服电机（4）、飞轮驱动电机（13）连接，飞轮旋转内圈（17）嵌在飞轮固定外圈（19）内侧，阻尼器（18）在飞轮旋转内圈（17）和飞轮固定外圈（19）中间；所述的控制单元（16）为单片机芯片，DSP芯片或ARM芯片，或为微机。 |
